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De l’étude amont jusqu’à la réalisation fonctionnelle sur carte électronique, mes compétences en électronique, traitement du signal et programmation me donnent une vue d’ensemble d’un projet. Cette vision d'ensemble me permet de concevoir des traitements réalisables sur systèmes embarqués, dès l'étude amont du problème.

J'ai approfondi, grâce au doctorat, mes connaissances théoriques en traitement du signal et en automatique tout en réalisant un robot aérien. Cette réalisation fonctionnelle a permis de valider des innovations importantes dans le domaine des capteurs optiques pour la robotique aérienne. Deux brevets sont en cours de dépôt.

Expert dans l’utilisation des logiciels d’analyse numérique et simulation Matlab et Simulink, j’ai développé une passerelle (blockset) qui permet de convertir rapidement un modèle de simulation (traitement de signal ou boucle de contrôle) vers le programme binaire téléchargeable sur le calculateur final permettant ainsi de passer très rapidement de l’étude théorique au test réel sur carte électronique. Les nombreux contacts relatifs à cette passerelle m’ont permis d’acquérir une expertise dans le domaine du prototypage rapide.

Je travaille actuellement à MOVEA S.A., startup technologique issue eu CEA-Leti spécialisé dans la reconstruction de mouvements à partir de capteurs inertiels (accéléromètres, magnétomètres et gyromètres) . Je réalise l’étude amont d’algorithmes de fusions de données et d’extraction de paramètres avant de les convertir via les outils de prototypages rapides en code fonctionnel sur cibles de type STM32 (ARM7).

Lubin Kerhuel

Expériences

Principal Engineer

Microchip Technology
Depuis septembre 2011
  • PROTOTYPAGE RAPIDE
    - Responsable de l'outil Microchip de prototypage rapide pour Matlab/Simulink et "Simulink Coder" (Anciennement Real Time Workshop Embedded Coder)

Traitement du signal - Systèmes embarqués

MOVEA
Février 2010 à septembre 2011
  • CENTRALE INERTIELLE
    - Etude vs référence optique, d'algorithmes inertiels: filtre complémentaire, Kalman, SO3 (fusion de données accéléromètres, magnétomètres et gyromètres)
    - Comparaisons d'algorithmes en temps réel sur PC (avec capteurs externes en liaison radio)
    - Implémentation sur cible STM32 CORTEX-M3 (ARM) à l'aide des outils Matlab/Simulink et "Real Time Workshop Embedded Coder"
  • ANALYSE & MATH APPLIQUÉS
    - Etudes de traitements de signaux inertiels pour la réalisation d'articles de sports. (Analyse en composante principale, SVD, analyse vibratoire.)
    - Protype de raquette électronique "Play & Connect" (Babolat)
    (Détection type de coup: coupt droit/revers, service... + Détermination du point d'impact de la balle)
    - Etude de podomètres
  • ÉLECTRONIQUES
    - Recherche, mise en place et tests de capteurs.
    - Réalisation de module électronique autonome pour le prototypage rapide d'algorithmes: Microcontrolleur, capteurs, filtrage analogique et amplification, module radio et bootloader.
  • SCIENTIST LEAD (à partir de mars 2011)
    - Référent scientifique pour les équipes de R&D en traitement du signal
  • Doctorat: SYSTÈMES AUTOMATIQUES ET MICRO-ÉLECTRONIQUES
    Université de Montpellier 2, Section CNU 61 - Génie Informatique. Automatique et Traitement du Signal
    Thèse réalisée au sein du laboratoire de biorobotique de Marseille, UMR-6233 (Université de la méditerranée, Aix Marseille 2)
  • ROBOTIQUE AÉRIENNE :
    Conception d'un robot miniature (100g) doté d'un système de guidage visuo-inertiel
    - Identification des dynamiques (hélices, robot, caméra mobile), simulation et optimisation des boucles de contrôles.
    - Conception et test de l'architecture électronique (Calculateurs, capteurs, bus numériques,...)
  • 2 BREVETS
    - Modélisation et réalisation d'un nouveau capteur optique de position angulaire : la résolution entre deux pixels est multipliée par un facteur 800. Réf dépôt : EP09/306237.0 - BET-09P1075.
    - Modélisation et réalisation d'un nouveau capteur de flux optique permettant le guidage de robots autonome en milieu inconnu sans GPS ni capteurs actifs. Réf dépôt : EP09/306239.6 - BET-09P0958.
  • PROTOTYPAGE RAPIDE
    Mise en œuvre rapide des modèles de simulations (traitement du signal et boucles de contrôles) sur le système embarqué (dsPIC Microchip) avec Simulink et Real Time Workshop Embedded Coder.
    Cycles rapides entre les simulations et les tests expérimentaux.
  • PUBLICATIONS SCIENTIFIQUES
    Voir liste : http://www.kerhuel.eu/wiki/Lubin_Kerhuel

Ingénieur systèmes embarqués

L.G.M.
Septembre 2005 à février 2006
  • PSA (Paris)
    Réalisation de banc de test pour calculateurs automobile. Mise en défaut via les réseaux LIN et CAN (Testand, Labview, CVI)
  • ROCKWELL et COLLINS (Toulouse)
    Programmation sur un DSP Texas Instrument TMS6711 d'un récepteur VDL mode 4

Ingénieur d'étude

Laboratoire de Neurobiologie
Septembre 2004 à juillet 2005
  • DISPOSITIF DE MESURE :
    Conception et Réalisation d'une carte électronique (capteur, conditionnement, conversion) pour la mesure de l'accélération linéaire de la tête d'un sujet humain. Réalisation de l'interface Labview pour l'enregistrement.
  • MATH APPLIQUÉS :
    Analyse linéaire (PCA, LDA) des données sous matlab. Script de génération automatique du rapport LaTeX (sortie PDF)
  • SYSTÈME EMBARQUÉ :
    Prototypage d'un implant vestibulaire numérique pour petit mammifère

Stage de fin d'études

I3S
Mars 2004 à juillet 2004
  • FUSION DE DONNÉES camera-sonar :
    Réalisation d'algorithme de fusion de données entre la caméra et le sonar d'un véhicule sous-marin filoguidé pour lui permettre de naviguer en mode autonome en environnement inconnu (plateforme : mini sous-marin Phantom)

Formations

Doctorat en Robotique (Automatique, Traitement du signal)

CNRS, Marseille (Biorobotique)
Mars 2006 à octobre 2009

Réalisation d'un robot aérien miniature (100g) autonome doté de capteurs visuels innovants, capable de maintenir son cap vers une cible en déplacement en débit de fortes perturbations appliquées sur sa structure.

INGÉNIEUR

ESIEE Engineering
Septembre 1999 à juillet 2004

Formation ingénieur, spécialisé micro-électronique, Systèmes embarqués, Informatique

MASTER de Recherche SiCOM

UNSA : Université de Nice Sophia-Antipolis
Septembre 2003 à juillet 2004

Traitement du Signal et Communication Numérique
- rang : 6e

Licence d'informatique

Université de Marne la Vallée
Septembre 2001 à juillet 2002

Compétences

  • FILTRAGE NUMÉRIQUE
    FIR, IIR, adaptatif, Wiener, Kalman
  • AUTOMATIQUE
    Identification de systèmes dynamiques, Modélisation & Simulation
  • LOI de COMMANDE
    PID, Synthèse fréquentielle, retour d'états, hystérésis, non linéaire.
  • TEMPS RÉEL
    -Filtrage et commande numérique par microcontrôleurs, DSP, FPGA)
    -OS temps réel: Ordonnancement & préemption
  • TÉLÉCOM
    Compression, OFDM, CDMA, Egalisation de canal
  • MATH APPLIQUÉES
    Analyse factorielle (ACP, SVD); Théorie de l'information, Détection, Estimation, quaternions, DCM
  • MATLAB, SIMULINK
    toolbox : Symbolic ; Identification ; Signal processing, Real Time Workshop & Embedded Coder, dSPACE, xPC target, Fixed point
  • PROTOTYPAGE RAPIDE
    Optimisation de modèle Simulink pour la génération de code C embarqué.
  • PROGRAMMATION
    C (embarqué), C++, Java
  • ÉLECTRONIQUE :
    Orcad, Eagle, Pspice, VHDL,
    bus: CAN, LIN, UART, I2C, SPI
    µc: dsPIC, PIC32, STM32 (ARM 7)
  • Enseignement aux chercheurs et instructeurs de l'École de l'armée de l'air à Salon de Provence sur les "techniques de prototypage rapide avec Simulink"
  • Enseignement en I.U.T. GEII sur la programmation de microcontrôleurs
  • Dépôt de brevets,
    Coordination avec les agences de valorisations
  • Présentation de résultats scientifiques lors de conférences internationales
  • Graphisme : Photoshop, Corel Draw, DreamWeaver
  • Suite bureautique et LaTeX
  • Création d'une Entreprise Individuelle :
    -Développement d'un produit
    -Marketing (site, forum, mailing)
    -Site: http://www.kerhuel.eu/wiki
    -Distribution
  • Projet de doctorat (Félicitation du jury)
  • Administration distante d'un Linux avec :
    FTP, SVN, Git, apache, PHP, MySQL
  • Gestion de version : Git, SVN, CVS
  • Anglais : lu, écrit, parlé ;
    Toefl (2003) : 567
    GRE (2004) : Math 730 ; Verbal 560
  • Espagnol : notions

Loisirs

  • Natation - Sport Nautique
  • Badminton
  • Planeurs radioguidés
  • Conception d'une Centrale Inertiel www.kerhuel.eu/wiki/IMU
  • Réalisation d'un Stabilisateur Automatique pour modèle réduit d'aile volante (IMU, identification de la dynamique de l'avion, réalisation du contrôleur)
  • Réalisation d'un blockset (Simulink-Mathworks) de prototypage rapide permettant de cibler plus de 80 microcontrôleurs de la famille dsPIC ,PIC30 et PIC32 (Microchip) En vente sur www.kerhuel.eu/wiki
  • Norvège, Suède, Etats-Unis, Suisse, Belgique, Russie, Angleterre, Irlande