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Présentation

De l’étude amont jusqu’à la réalisation fonctionnelle sur carte électronique, mes compétences en électronique, traitement du signal et programmation me donnent une vue d’ensemble d’un projet. Cette vision d'ensemble me permet de concevoir des traitements réalisables sur systèmes embarqués, dès l'étude amont du problème.

J'ai approfondi, grâce au doctorat, mes connaissances théoriques en traitement du signal et en automatique tout en réalisant un robot aérien. Cette réalisation fonctionnelle a permis de valider des innovations importantes dans le domaine des capteurs optiques pour la robotique aérienne. Deux brevets sont en cours de dépôt.

Expert dans l’utilisation des logiciels d’analyse numérique et simulation Matlab et Simulink, j’ai développé une passerelle (blockset) qui permet de convertir rapidement un modèle de simulation (traitement de signal ou boucle de contrôle) vers le programme binaire téléchargeable sur le calculateur final permettant ainsi de passer très rapidement de l’étude théorique au test réel sur carte électronique. Les nombreux contacts relatifs à cette passerelle m’ont permis d’acquérir une expertise dans le domaine du prototypage rapide.

Je travaille actuellement à MOVEA S.A., startup technologique issue eu CEA-Leti spécialisé dans la reconstruction de mouvements à partir de capteurs inertiels (accéléromètres, magnétomètres et gyromètres) . Je réalise l’étude amont d’algorithmes de fusions de données et d’extraction de paramètres avant de les convertir via les outils de prototypages rapides en code fonctionnel sur cibles de type STM32 (ARM7).

Lubin Kerhuel

Expériences

Missions effectuées
  • Doctorat: SYSTÈMES AUTOMATIQUES ET MICRO-ÉLECTRONIQUES
    Université de Montpellier 2, Section CNU 61 - Génie Informatique. Automatique et Traitement du Signal
    Thèse réalisée au sein du laboratoire de biorobotique de Marseille, UMR-6233 (Université de la méditerranée, Aix Marseille 2)
  • ROBOTIQUE AÉRIENNE :
    Conception d'un robot miniature (100g) doté d'un système de guidage visuo-inertiel
    - Identification des dynamiques (hélices, robot, caméra mobile), simulation et optimisation des boucles de contrôles.
    - Conception et test de l'architecture électronique (Calculateurs, capteurs, bus numériques,...)
  • 2 BREVETS
    - Modélisation et réalisation d'un nouveau capteur optique de position angulaire : la résolution entre deux pixels est multipliée par un facteur 800. Réf dépôt : EP09/306237.0 - BET-09P1075.
    - Modélisation et réalisation d'un nouveau capteur de flux optique permettant le guidage de robots autonome en milieu inconnu sans GPS ni capteurs actifs. Réf dépôt : EP09/306239.6 - BET-09P0958.
  • PROTOTYPAGE RAPIDE
    Mise en œuvre rapide des modèles de simulations (traitement du signal et boucles de contrôles) sur le système embarqué (dsPIC Microchip) avec Simulink et Real Time Workshop Embedded Coder.
    Cycles rapides entre les simulations et les tests expérimentaux.
  • PUBLICATIONS SCIENTIFIQUES
    Voir liste : http://www.kerhuel.eu/wiki/Lubin_Kerhuel
Détails de l'expérience
  • Mise en oeuvre d'un réflexe visuo-inertiel permet au robot de vérouiller son cap sur une cible visuelle de manière robuste, malgré les fortes perturbations que nous appliquons sur sa structure (bourrasque de vent, claque...).
  • La mise en oeuvre du logiciel embarqué est en totalité réalisé avec les outils de prototypages rapide (Mathworks) dont le blockset simulink conçu dans mon temps libre (voir loisir). Ce blockset permet d'implanter en un click les modèles simulink réalisé dans un microcontrôlleur (Microchip : PIC ou dsPIC).
  • Formation complémentaire (2008) : Sensibilisation à la Création d'Entreprise (Grand Luminy)
  • Formation complémentaire (2008) : Communication Scientifique et Professionnelle (CNRS)
  • Formation complémentaire (2007) : Asservissements numériques et systèmes électromagnétiques (Supelec)
  • Voir liste de publication
Description de l'entreprise

Centre National de Recherche Scientifique - Equipe Biorobotique, UMR 6233, Marseille

Site web de l'entreprise

www.biorobotics.eu