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Expériences professionnelles
Traitement du signal (inertiel) - Systèmes embarqués
MOVEA - Grenoble - France(CDI - Depuis février 2010)
Missions
- CENTRALE INERTIELLE
- Simulation MATLAB/Simulink d'algorithmes (filtre complémentaire, Kalman, EKF,...) de fusion de données (accéléromètres, magnétomètres et gyromètres)
- Comparaisons des algorithmes (compilés) en temps réel sur PC
- Implémentation des algorithmes cible STM32 CORTEX-M3 (ARM) à l'aide des outils Mathworks: "Real Time Workshop Embedded Coder" - ANALYSE & MATH APPLIQUÉS
- Etudes de traitements de signaux inertiels pour la réalisation d'articles de sports.
Analyse en composante principale, SVD, analyse vibratoire. - PROTOTYPES ÉLECTRONIQUES
Conception et réalisation de prototype électronique (EAGLE) embarquant calculateurs, capteurs et module radio pour l'évaluation d'algorithmes.
Description de l'entreprise
- Spin-off du CEA Leti (Grenoble) fondé en 2007, MOVEA est spécialisé dans l'estimation de mouvements et d'attitude par fusion de données de capteurs inertiels (Accéléromètres, Gyromètres) et de magnétomètres.
Site web
Ph.D Automatique, Traitement du signal, Robotique Aérienne
CNRS - Marseille - France(CDD - mars 2006 - décembre 2009)
Missions
- Doctorat: SYSTÈMES AUTOMATIQUES ET MICRO-ÉLECTRONIQUES
Université de Montpellier 2, Section CNU 61 - Génie Informatique. Automatique et Traitement du Signal
Thèse réalisée au sein du laboratoire de biorobotique de Marseille, UMR-6233 (Université de la méditerranée, Aix Marseille 2) - ROBOTIQUE AÉRIENNE :
Conception d'un robot miniature (100g) doté d'un système de guidage visuo-inertiel
- Identification des dynamiques (hélices, robot, caméra mobile), simulation et optimisation des boucles de contrôles.
- Conception et test de l'architecture électronique (Calculateurs, capteurs, bus numériques,...) - 2 BREVETS
- Modélisation et réalisation d'un nouveau capteur optique de position angulaire : la résolution entre deux pixels est multipliée par un facteur 800. Réf dépôt : EP09/306237.0 - BET-09P1075.
- Modélisation et réalisation d'un nouveau capteur de flux optique permettant le guidage de robots autonome en milieu inconnu sans GPS ni capteurs actifs. Réf dépôt : EP09/306239.6 - BET-09P0958. - PROTOTYPAGE RAPIDE
Mise en œuvre rapide des modèles de simulations (traitement du signal et boucles de contrôles) sur le système embarqué (dsPIC Microchip) avec Simulink et Real Time Workshop Embedded Coder.
Cycles rapides entre les simulations et les tests expérimentaux. - PUBLICATIONS SCIENTIFIQUES
Voir liste : http://www.kerhuel.eu/wiki/Lubin_Kerhuel
Détails de l'expérience
- Mise en oeuvre d'un réflexe visuo-inertiel permet au robot de vérouiller son cap sur une cible visuelle de manière robuste, malgré les fortes perturbations que nous appliquons sur sa structure (bourrasque de vent, claque...).
- La mise en oeuvre du logiciel embarqué est en totalité réalisé avec les outils de prototypages rapide (Mathworks) dont le blockset simulink conçu dans mon temps libre (voir loisir). Ce blockset permet d'implanter en un click les modèles simulink réalisé dans un microcontrôlleur (Microchip : PIC ou dsPIC).
- Formation complémentaire (2008) : Sensibilisation à la Création d'Entreprise (Grand Luminy)
- Formation complémentaire (2008) : Communication Scientifique et Professionnelle (CNRS)
- Formation complémentaire (2007) : Asservissements numériques et systèmes électromagnétiques (Supelec)
- Voir liste de publication
Description de l'entreprise
- Centre National de Recherche Scientifique - Equipe Biorobotique, UMR 6233, Marseille
Site web
Ingénieur systèmes embarqués
L.G.M. - Paris - France(CDI - septembre 2005 - février 2006)
Missions
- PSA (Paris)
Réalisation de banc de test pour calculateurs automobile. Mise en défaut via les réseaux LIN et CAN (Testand, Labview, CVI) - ROCKWELL et COLLINS (Toulouse)
Programmation sur un DSP Texas Instrument TMS6711 d'un récepteur VDL mode 4
Site web
Ingénieur d'étude
Laboratoire de Neurobiologie - Paris(CDD - septembre 2004 - juillet 2005)
Missions
- DISPOSITIF DE MESURE :
Conception et Réalisation d'une carte électronique (capteur, conditionnement, conversion) pour la mesure de l'accélération linéaire de la tête d'un sujet humain. Réalisation de l'interface Labview pour l'enregistrement. - MATH APPLIQUÉS :
Analyse linéaire (PCA, LDA) des données sous matlab. Script de génération automatique du rapport LaTeX (sortie PDF) - SYSTÈME EMBARQUÉ :
Prototypage d'un implant vestibulaire numérique pour petit mammifère
Stage de fin d'études
I3S - Nice, Sophia-Antipolis(Stage - mars 2004 - juillet 2004)
Missions
- FUSION DE DONNÉES camera-sonar :
Réalisation d'algorithme de fusion de données entre la caméra et le sonar d'un véhicule sous-marin filoguidé pour lui permettre de naviguer en mode autonome en environnement inconnu (plateforme : mini sous-marin Phantom)
Détails de l'expérience
- Segmentation non supervisée d'images vidéo avec une approche statistique
- Classification / Simulation d'échos Sonars
- Simulation du véhicule permettant de générer de manière cohérente des images vidéo et des impacts sonar afin de tester des algorithmes de fusion de données et de calibration camera/sonar.
Description de l'entreprise
- Laboratoire Informatique Signaux et Systèmes de Sophia-Antipolis dans l'équipe Système Autonomes Mobiles.
Site web
